桁架機械手的工作速度可以達到每分鐘 120 米，往復頻率通常大于每小時 3000 次（部分高速桁架機械手的運行速度可達到120米/分鐘，短行程工況下往復頻率也可能較高，具體數(shù)值取決于行程、加速度、負載和停留時間。），拖鏈鏈節(jié)要既轉動靈活又保證節(jié)距不變。加工精度不能只看一個尺寸是否合格，還要考慮到材料收縮、模具狀況、銷軸孔同心度以及裝配一致性的整個過程，在實際生產(chǎn)當中，結構設計階段要計算好公差，在成型的時候注意參數(shù)的變化，在裝配之后還要進行低速運轉來檢驗整個鏈條是否協(xié)調(diào)。單個零件尺寸符合要求，并不意味著整條拖鏈可以正常使用，精度控制的重點在于使每一個鏈節(jié)都處于均勻順暢的狀態(tài)之中，并不是要把間隙壓縮到最小。

一、結構設計中的公差分配策略

鏈條節(jié)距的設計中銷軸直徑、孔位間隔、限位塊厚度以及側板配合都要留有一定的公差。尼龍材料的收縮率為 0.8%~1.5%，所以模具尺寸應該按照這個數(shù)值進行逆向調(diào)整，孔間距為 50mm 的鏈節(jié)成型之后可能會縮小到 49.3mm。曾經(jīng)有一位工程師只按照圖紙來制作模具，并且沒有考慮到收縮的問題，因此一整批鏈條節(jié)距都錯了，桁架運轉的時候就像一條蛇一樣扭動，限位塊與側板之間的配合間隙保持在 0.15～0.25mm 之間，如果過緊就無法轉動，而過松又會左右搖晃。

二、成型過程中的參數(shù)穩(wěn)定性

原料含水量大于 0.2%，就會使鏈節(jié)表面出現(xiàn)氣泡，孔位處容易發(fā)生收縮、變形，料筒溫度設為 240～260℃之間，模具溫度保持在 80～95℃之間，注射壓力以及保壓時間都會影響到孔位精度。我們車間曾因換了一種新的物料沒有烘干，在連續(xù)三天生產(chǎn)出來的鏈條孔徑都比標準大了 0.08 毫米，裝配的時候銷軸松動，客戶在現(xiàn)場試機的時候發(fā)現(xiàn)拖鏈直接散架，型腔鑲件磨損了 0.05mm 就會導致左右兩側板的厚度不一樣，導向部分間隙變大之后鏈節(jié)就會偏移。換料、換模或者設備停止運行后再重新啟動的時候都要再檢查一下第一個工件的尺寸以及手感，這個步驟是不能省略的。

三、裝配后的整體性能驗證

單個鏈節(jié)孔徑、節(jié)距、側板厚度都符合要求，并不代表裝配之后就可以正常工作。銷軸配合要檢查每一個連接點的轉動阻力是否一致，側向間隙要用塞尺逐節(jié)測量，在最小的工作狀態(tài)之下不能有干涉現(xiàn)象。低速進行復試運行，最少要跑 50 次循環(huán)，看是否有局部發(fā)緊、偏移、跳動或者異響等情況發(fā)生，曾經(jīng)有一條拖鏈靜態(tài)檢測全部合格，在桁架上跑了 23 次循環(huán)之后，第 47 節(jié)突然卡住了，拆下來一看，那節(jié)銷軸孔和軸心偏差了 0.12 毫米。

總結

拖鏈鏈節(jié)的加工精度保證并不是說某個尺寸做得很精細就可以，而是要在保證強度的基礎上使整個鏈條上每一個轉動點都是一致的。材料收縮應該包含在模具的設計之中，成型參數(shù)的變化也要進行實時的監(jiān)控，在裝配之后的整體協(xié)調(diào)性要比單個零件的精度更加重要。桁架機械手一天要運行幾萬次，任何一處出現(xiàn)偏差都會因為高頻往復而被放大，并最終導致拖鏈斷裂或者設備停止運轉。